Maja elsker dyr, og hun synes faktisk det er lidt synd, at de skal sove rundt omkring i huler og på den bare jord. Ville alle dyrene ikke have det meget bedre, hvis de kunne ligge blødt og varmt? Som for eksempel i Majas seng? Far er ikke helt enig og prøver at forklare Maja, hvorfor det er bedst, at dyrene sover, hvor de gør, men Maja er ikke så let at overbevise …
Hvor sover dyrene? er bygget op omkring Majas undrende spørgsmål. Hvorfor må hunden Buster, ikke sove i hendes seng? Ligger heste og køer ned, når de sover? Kan fugle sove, mens de flyver, og fisk når de svømmer? Og er mennesker virkelig de eneste, der sover i senge?
Billedbogen er gennemillustreret af Birde Poulsen, som er kendt for sine altid nuttede og hjertevarme tegninger af dyr. Bogens sidste opslag er en  stor fold-ud panoramaillustration med alle dyr, der har været omtalt i bogen. Hvor sover dyrene? er således en slags faktabog light for de mindste.